Preempt-RT

芯微RK3576开发板

EtherCAT IgH需要保证高实时性，Preempt-RT是一种针对实时性能进行了优化的Linux内核。与普通的Linux内核相比，Preempt-RT具有以下优势：

[*]实时性能： Preempt-RT提供了更可靠和更精确的实时性能。它采用了一些实时调度策略和机制，使得任务能够按照严格的时间要求执行，从而适用于需要高度可预测性和低延迟的应用场景，如工业自动化、机器人控制等。
[*]硬实时能力： Preempt-RT具有硬实时能力，即能够确保任务在规定的时间内完成，而不会受到其他任务或中断的干扰。这对于需要严格的时间限制的应用非常重要，如航空航天、医疗设备等领域。
[*]任务调度： Preempt-RT使用了更加高效和优化的任务调度算法，如基于优先级的实时调度算法，以确保高优先级任务能够及时响应并完成，而低优先级任务不会影响到实时任务的执行。
[*]中断处理： Preempt-RT针对中断处理进行了优化，使得中断的响应时间更短，能够更快地响应外部事件。
[*]内核定时器： Preempt-RT提供了更精确和可配置的内核定时器，使得可以实现微秒级的定时精度，适用于对时间要求极高的应用场景。
[*]实时扩展： Preempt-RT提供了一些实时扩展机制，使得用户能够方便地对内核进行定制和扩展，以满足特定应用的需求。总的来说，Preempt-RT在实时性能、可靠性和精度方面比普通的Linux内核更加优秀，因此在对实时性能要求较高的应用场景中被广泛使用。瑞芯微提供配套SDK的Preempt-RT补丁。
1、Linux PREEMPT_RT补丁Linux Kernel应用补丁的指令格式如下patch -p1 < path/to/patch-x.y.z

Rockchip SDK中的doc/Real-Time-Performance目录下有相关的实时内核补丁。https://www.eechina.com/data/attachment/forum/202509/26/155549etjbtmnzqt5z114b.png
https://srcc.myir.cn/images/20250926/c1ace1be56830d6d1a89d4dcc9984ea4.png?v=937889
MYD3576使用的内核版本为6.1.75，将文件夹中的Kernel-6.1下的补丁应用到内核配置中。cd /path/to/kernel-6.1/