【教程9】疯壳·人形街舞机器人-整机代码

2022年08月17日 13:51 发布者：Linda-x

多自由度人形双足舞蹈机器人 ——疯壳·机器人开发系列整机代码

1相关简介

本章将结合前面实验章节，完成机器人的整机代码。

我们的机器人由 17 个舵机控制各个关节，拥有在线调试模式和脱机模式两种模式。在脱机模式下，我们的机器人将读取外部 Flash 中的数据，完成相应的动作组。而在线调试模式下，机器人将与我们所提供的上位机软件 robotCtrl 连接，实现在线控制舵机、在线运行动作组以及在线下载动作组等功能。
2硬件设计

硬件方面，关于外部 Flash 和串口 Uart 部分，可以参照前面的章节。本次将控制 17 个舵机的转动,17 个 IO 口与 3 个 74HC244 相连接，间接控制 17 路舵机的信号。

图 1
3软件设计

我们整个软件的流程如下：

图2

代码开始运行之后，首先进行初始化。

在初始化进程中，我们完成了串口初始化、IO 口初始化、定时器初始化等。关于这三个部分可以查看前面的章节。
初始化完毕之后，就进入一个模式选择。我们的模式选择是通过测量 IO 口P01 的电压开控制机器人的模式，当 P01 为低电平时进入脱机模式，反之进入在线调试模式。如下图所示，两根线接上就是脱机模式，拔掉就是在线调试模式。

图3
我们先进入在线调试模式。在线调试模式是通过上位机软件 robotCtrl 与我们的 IAP15W4K61S5 单片机通信。其实也就是通过串口通信，如同前面的串口控
制舵机转动章节。但要注意的是，我们上位机软件 robotCtrl 功能对应发送的字符串是固定的，所以我们 IAP15W4K61S5 单片机处理字符程序也必须相对应。

代码1

void uart_int(void) interrupt 4 using 1 是我们的串口接收中断函数，将上位机

软件 robotCtrl 发送的字符进行处理，执行操作命令，存储舵机角度数据到我们所建立的数据缓冲区 PnextBuff里。
当接收到上位机软件发送的下载命令字符时，IAP15W4K61S5 单片机就将缓冲区 PnextBuff中的动作组数据下载到外部 Flash 中。在脱机模式下，单片机就读取外部 Flash 中的动作组数据，然后控制舵机，做出相应的动作。外部 Flash 的读写操作比较简单，可以参考前面的外部 Flash 读写章节。
4实验现象

首先打开下载软件 STC-ISP。