工业机器人日常维护保养要点总结

　工业机器人在制造业使用的程度在不断增加，主要使用在较为恶劣的条件下，或工作强度和持续性要求较高的场合，品牌机器人的故障率较低，因此得到了较为广泛的认可。



一、工业机器人本体维护保养
　　1、普通维护
　　1）清洗机械手
　　定期清洗机械手底座和手臂；可使用高压清洗设备，但应避免直接向机械手喷射；如果机械手有油脂膜等保护，按要求去除。（应避免使用**等强溶剂、避免使用塑料保护、为防止产生静电控制工程网版权所有，必须使用浸湿或潮湿的抹布擦拭非导电表面，如喷涂设备、软管等。请勿使用干布。）
　　2）中空手腕的清洗维护
　　根据实际情况，中空手腕需要经常清洗，以避免灰尘和颗粒物堆积，用不起绒球、干净的布料进行清洁，手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或类似物质www.cechina.cn，以后清洗时将更加方便。
　　3）定期检查
　　检查是否漏油；检查齿轮游隙是否过大；检查控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否受损。
　　4）固定螺栓的检查
　　将机械手固定于基础上的紧固螺栓和固定夹必须保持清洁，不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。如果镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损，需清洁相关零件并涂上防腐蚀涂料。
　　2、轴制动测试
　　在操作过程中，每个轴电机制动器都会正常磨损。为确定制动器是否正常工作，此时必须进行测试。
　　测试方法：按照以下所述检查每个轴马达的制动器。
　　1）运行机械手轴至相应位置，该位置机械手臂总重量及所有负载量达到最大值（最大静态负载）；
　　2）马达断电；
　　3）检查所有轴是否维持在原位置；
　　如马达断电时机械手仍没有改变位置，则制动力矩足够。还可手动移动机械手，检查是否还需要进一步的保护措施。当移动机器人紧急停止时www.cechina.cn，制动器会帮助停止，因此可能会产生磨损。所以，在机器使用寿命期间需要反复测试，以检验机器是否维持着原来的能力。
　　3、系统润滑加油
　　1）轴副齿轮和齿轮润滑加油
　　确保机器人及相关系统关闭并处于锁定状态，每个油嘴中挤入少许（1克）润滑脂，逐个润滑副齿轮滑脂嘴和各齿轮滑脂嘴 ，不要注入太多，以免损坏密封。
　　2）中空手腕润滑加油
　　中空手腕10个润滑点控制工程网版权所有，每个注脂嘴只需几滴润滑剂（1克），不要注入过量润滑剂，避免损坏腕部密封和内部套筒。
　　4、检查各齿轮箱内油位
　　各轴加油孔的位置不同，需要有针对性的检查，有的需要旋转后处于垂直状态再开盖进行检查。
　　5、维护周期（时间间隔可根据环境条件、机器人运行时数和温度而适当调整）
　　1） 普通维护频率：1次/天；
　　2） 轴制动测试：1次/天；
　　3） 润滑3轴副齿轮和齿轮：1次/1000H；
　　4）润滑中空手腕：1次/500H；
　　5） 各齿轮箱内的润滑油：第一次1年更换，以后每5年更换一次。
　　二、系统控制柜的维护
　　1、维护内容
　　1）检查控制器散热情况
　　严禁控制器覆盖塑料或其它材料；据羿戓信息（羿戓设计服务内容：产品战略规划、商标设计及维护、产品、技术可行性分析、产品、技术可行性报告、资深技术人员简阅交流、资深技术人员报告交流、专利甄选、详细设计（关键技术验证）、产品、技术社会效益分析报告）所了解，控制器后面和侧面留出足够间隔（>120mm）；严禁控制器的位置靠近热源；严禁控制器顶部放有杂物；避免控制器过脏；避免一台或多台冷却风扇不工作；避免风扇进口或出口堵塞；避免空气滤布过脏；控制器内不执行作业时，其前门必须保持关闭。
　　2）清洁示教器
　　应从实际需要出发按适当的频度清洁示教器；尽管面板漆膜能耐受大部分溶剂的腐蚀，但仍应避免接触**等强溶剂；示教器不用时应拆下并放置在干净的场所。
　　3）清洗控制器内部
　　应根据环境条件按适当间隔清洁控制器内部，如每年一次；须特别注意冷却风扇和进风口/出风口清洁。清洁时使用除尘刷，并用吸尘器吸去刷下的灰尘。请勿用吸尘器直接清洁各部件，否则会导致静电放电，进而损坏部件；清洁控制器内部前，一定要切断！
　　4）清洗或更换滤布
　　清洗滤布需在加有清洁剂的30-40℃水中，清洗滤布3-4次。不得拧干滤布，可放置在平坦表面晾干。还可以用洁净的压缩空气将滤布吹干净。
　　5）定期更换电池
　　测量系统电池为一次性电池（非充电电池）；电池更换时，消息日志会出现一条信息。该信息出现后电池电量可维持约1800小时。（建议在上述信息出现时更换电池）电池仅在控制柜“断电”的情况下工作。电池的使用寿命约7000小时。
　　如果控制柜除控制机器人外还控制CBS单元，或在使用8轴机器人的情况下，电池的使用寿命为上文所述的一半（使用2各SMU单元）。
　　6）检查冷却器
　　冷却回路采用免维护密闭系统设计，需按要求定期检查和清洁外部空气回路的各个部件；环境湿度较大时www.cechina.cn，需检查排水口是否定期排水。
　　2、维护频率（时间间隔可根据环境条件、机器人运行时数和温度而适当调整）
　　1）一般维护：1次/天；
　　2）清洗/更换滤布：1次/500H；
　　3）测量系统电池的更换：2次/7000H；
　　4）计算机风扇单元的更换、伺服风扇单元的更换：1次/50000H；
　　5）检查冷却器；1次/月。