压电柔性机械臂的主动振动控制研究

2010年03月12日 16:38 发布者：irobot

预览：针对柔性机械臂的振动问题，采用压电智能结构作为敏感器和驱动器进行主动控制。首先建立柔性机械臂的实验装置，其次对设计的柔性机械臂系统进行辨识研究，得到系统的前二阶模态频率，再次采用PD控制和PPF 控制算法对柔性机械臂进行主动振动控制。实验结果表明，采用压电智能结构可以抑制柔性机械臂的振动，效果明显。

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