机械手连杆的挠曲变形对抓手位置和形态的影响

2010年03月03日 14:50 发布者：irobot

摘要：以机械手运动学及连杆坐标变换为基础，在已知各连杆由于挠曲变形所产生的相对微小位移的条件下，提出了计算机器人抓手的位置和形态误差的方法，并以斯坦福机械手为例进行了实例计算，为提高机械手的定位精度提供了依据。

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