带拖车轮式移动机器人包络路径的分析与量化

2010年03月02日 17:59 发布者：诸葛孔明

内容摘要：带拖车的轮式移动机器人系统由一节牵引车拖挂若干节拖车构成，其运动轨迹具有单车体机器人无法比拟的复杂性。本文针对带拖车的轮式移动机器人运动所生成的包络路径进行了分析，并结合系统的运动轨迹和障碍物的分布情况提出了计算包络路径宽度的方法，通过仿真实验验证了量化包络路径宽度的实际意义。

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