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超冗余度机械手自律分散控制算法
2010年03月02日 13:59 发布者:诸葛孔明
内容摘要:本文介绍了一种超冗余度机械手的控制算法,它采用自律分散控制方法来指导冗余度机械手末端执行器的运动,实现做功最小,从而避免采用需复杂计算的求逆解的方法,大大简化了机械手的算法和控制,具有高度的“鲁棒性”和“容错性”。
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