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参数不确定性柔性机械手控制的一种简单方法
2010年03月02日 11:39 发布者:诸葛孔明
内容摘要:本文讨论了具有模型不确定性的乘性机械手运动控制问题,给出了一种基于差分方程和最小二秉法的控制器设计方法。在快速采样的条件下,难于建模的不确定项可以直接忽略而不影响控制效果。通过一个柔性机械手的仿真表明,本文提出的控制方法可实现柔性机械手轨迹的准确跟踪,同时能消除柔性机械手的弹性撮动。
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