浅谈CAN协议的通信方法

    在CAN协议中，通信帧中的每个位都由四个段组成。
    图1显示了一个位的段组成以及其中的采样点。在这些段中，使用传播时间段（以下称为PTS），相位缓冲段1（以下称为PBS1）和相位缓冲段2（以下称为PBS2）来指定采样点，以便可以对每个位进行采样的时间可以通过更改这些细分的值来进行更改。设置此时序的  单位称为时间量子（以下称为Tq），由提供给CAN模块的时钟频率和波特率预分频器的N分频值确定。
片段的组成部分和采样点
    位时序条件    下面介绍如何设置每个段以及适用于段设置的限制。
    （1）各段设置    SS =固定为1 Tq    PTS =在1至8 Tq的范围内设置。    PBS1 =设置在2至8 Tq的范围内。    PBS2 =设置在2至8 Tq的范围内。    SJW =在1至4 Tq的范围内设置。    SS + PTS + PBS1 + PBS2 = 8至25 Tq
    （2）PBS1和PBS2的局限性    PBS1≥PBS2    PBS1≥SJW    SJW = 1时PBS2≥2    当2≤SJW≤4时PBS2≥SJW
    如何同步位    CAN协议的通信方法为不归零（NRZ）。没有同步信号添加到每个位的开头或结尾。
    硬件同步（不发送或接收消息时实现的同步）*    当在帧间空间中检测到隐性到显性边缘时，该时间点被识别为比特（SS）的开始，基于该比特开始同步。这称为硬件同步。
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