基于焊接机器人的关节空间轨迹规划方法

摘要：针对“昆山一号”机器人关节空间运动的实际需求，结合机器人实时轨迹插补算法，提出了关节空间轨迹规划方法。运用离线编程软件仿真得到机器人末端运行轨迹，路径平稳连续。通过MATLAB仿真得到机器人各个关节角度变化曲线和关节速度变化曲线，关节角度曲线平滑连续，关节速度曲线合理无突变。关节空间规划方法也可以应用在由变位机、导轨和机器人组成的多轴系统中，运行轨迹连续稳定，速度曲线满足工艺要求。该方法应用于“昆山一号”焊接机器人中，满足焊接实时调速和实时调整轨迹的需要。规划结果表明关节空间规划方法是合理正确的。