一种动态环境下移动机器人的路径规划方法
2010年03月12日 16:52 发布者：irobot
预览：本文提出了在动态环境中，移动机器人的一种路径规划方法，适用于环境中存在已知和未知、静止和运动障碍物的复杂情况。采用链接图法建立了机器人工作空间模型，整个系统由全局路径规划器和局部路径规划器两部分组成，在全局路径规划器中，应用遗传算法规划出初步全局优化路径。在局部路径规划器中，设计了三种基本行为：跟踪全局路径的行为、避碰的行为和目标制导的行为，采用基于行为的方法进一步优化路径。其中，避碰的行为是通过强化学习得到的，仿真和实验结果表明所提方法简便可行，能够满足移动机器人导航的高实时性要求0。下载：11129