全方位越障移动机构研究

2010年03月11日 23:44 发布者：irobot

内容摘要：针对清洗壁面作业对机器人提出的特殊要求，研制了可越障轮式全方位移动机构-车轮组机构，该机构保证机器人在姿态保持不变的前提下，沿壁面任意方向直线移动、或在原地旋转任意角度，同时能跨越存在于机器人运行路径中的障碍。该机构不需要传感装置来检测障碍，不需要复杂的辅助机构来实现平面上运动和越障运动之间的转换。

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