给定手部作业轨迹的仿人机器人推操作研究

2010年03月07日 14:08 发布者：蹦蹦

摘要：以推车作业为例对“汇章“仿人机器人动态行走中的推操作进行了研究，分析了手部位置与腰部位移的关系，对作业运动中手部轨迹的补偿进行了研究。另外，作业中机器人与车之间存在相互作用，根据作业的期望作用力，开展了基于ZMP稳定性判据的作业运动稳定性控制研究。仿真和实验验证了该方法的有效性，它能满足推车作业手臂操作性和运动稳定性要求。

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