复杂环境中基于人工势场优化算法的最优路径规划

2010年03月07日 11:56 发布者：irobot

内容摘要：本文提出一种基于人工势场优化的路径规划方法，把人工势场的路径规划结果作为先验知识，对蚁群算法进行初始化，提高了蚁群算法的优化效率；另一方面，机器人的路径也同时得到优化，克服了人工势场法的局部极小问题仿真实验结果表明，该方法在复杂环境中能有效地实现最优路径规划；并提供了一种把传统规划方法和统计优化相结合、提高规划效率的可行思路。

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