分布式多移动机器人系统中基于局部感知的排队协调策略研究

2010年03月06日 19:46 发布者：诸葛孔明

内容摘要：多移动机器人系统中，随着机器人数目的增加，系统中冲突呈指数级增加，甚至发生死锁。本文提出一种基于局部感知的排队协调策略，作为机器人之间的协调机制，针对典型的多机器人群体觅食任务，以计算机仿真为手段，以冲突和时间作为性能指标，进行了实验研究，结果表明该算法能显著减少冲突、避免死锁，提高系统整体性能，从而体现多机器人系统的优越性。

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