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仿人机器人踝侧摆的自调节模糊非线性控制研究
2010年03月06日 19:16 发布者:诸葛孔明
内容摘要:本文以关节位置误差和关节传动比的变化为输人,电机控制电压为输出,设计了带自调整因子的二维模糊伺服控制器。与原有的PID、前馈控制器相比,无论在悬挂状态还是在落地状态下,该方法均有效地减轻非线性传动对样机控制性能的影响,改善位置跟随的滞后问题,系统鲁棒性增强。
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