二平动自由度高速轻型并联机械手控制技术研究

2010年03月06日 19:13 发布者：诸葛孔明

内容摘要：研究一种二平动自由度高速、轻型并联机械手的控制技术。针对这类机构的结构特点，利用虚位移原理和矩阵奇异值理论，估算出主动关节负载惯量随位形变化的规律，在此基础上，构建了单轴误差反馈控制系统，并通过计算机仿真预估出定增益PID调节器的参数，最后，通过实验验证了参数整定方法的正确性和有效性。

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