基于声纳的移动机器人沿墙导航控制

2010年03月04日 16:58 发布者：irobot

内容预览：对移动机器人提出了一种沿墙导航控制算法，算法首先对室内环境中墙的形状进行分类，并针对每一类型的墙设计相应的控制策略，然后在移动机器人运动过程中，基于有限状态机实现移动机器人沿墙状态的转移，从而使移动机器人采用不同的控制策略控制其运动，文中利用Pioneer 2DX移动机器人对此算法进行了实验研究，取得了理想的效果。

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