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基于宏微机器人的不连续轨线的跟踪
2010年03月04日 16:29 发布者:irobot
内容预览:对宏-微机器人跟踪不连续轨线,本文采用轨线分割的方法,轨线分割的结果,宏机械手的期望轨迹为一条连续轨线,轨线中的不连续部分将由微机械手跟踪;同时,宏-微机器人这一冗余系统变为两个非冗余系统,按照两个非冗余系统分别进行轨迹规划;微机械手除了完成分割的任务外,对宏机械手的轨迹误差在线补偿;4自由度宏-微机器人仿真和实验证明了本支方法的有效性。
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