基于Haar小波分解的轮式移动机器人轨迹跟踪控制

2010年03月03日 17:18 发布者：irobot

摘要：利用Hear小波在满足机器人动力学约束的前提下，对期望轨迹进行曲线分解，得到所需的一系列参考点，并由这些参考点构造出虚拟小车的运动轨迹。基于控制Lyapunov函数设计了速度跟踪控制律，驱动机器人跟随虚拟小车实现对期望轨迹的跟踪。该方法的突出特点是可实现对任意复杂轨迹的跟踪控制，且不存在速度跳跃点，仿真实验结果表明它的有效性。

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