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多模型自适应控制在机器人手臂控制当中应用
2010年03月02日 19:52 发布者:诸葛孔明
内容摘要:本文以斯坦福机械手臂为研究对象,对被控对象建立离散时间模型,并建立自适应控制器。考虑斯坦福机械手自适应控制当中,参数突变经常会破坏总体系统的稳定性的问题,针对被控对象模型建立多个模型,覆盖被控对象的参数不确定性,构成多模型自适应控制器,同时引入“局部化”技术,可保证在不失去多模型自适应控制精度的同时减少计算时间。
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