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多机器人协调操作大型物体的运动学分析及应用
2010年03月02日 19:50 发布者:诸葛孔明
内容摘要:本文研究多机器人协调系统在大型圆筒型工件加工中的应用,提出了基于多个3自由度移动机器人协调操作工件进行空间6自由度位姿调整系统的结构和协调方法,在刚体小位移运动模型基础上,建立了系统的运动模型以及逆运动学算法,并给出了满足实时运动规划的简化算法,最后通过实例对该算法进行了说明。
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