动态未知环境下基于相对坐标系的移动机器人实时运动规划

内容摘要：提出了一种简单、新颖的在动态未知环境下的移动机器人运动规划方法，此方法基于相对坐标系，通过传感器信息实时调整机器人的行为来实现规划，在规划过程中，机器人有两种行为：向目标运动和避碰，且避碰行为具有优先权。机器人两种行为的切换是基于加速度空问的，首先解决的是避碰问题，而向目标运动是作为避碰的反问题来考虑的，仿真研究验证了此规划方法的有效性。

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