被动冗余度空间机器人运动学综合
2010年03月01日 16:57 发布者：诸葛孔明
内容摘要：分析了“被动冗余度”空间机器人主、被动关节之间的运动学耦合，得到了可用于运动学规划的耦台指标；分析丁“被动冗余度”空间机器人的运动学奇异问题、以及与对应全主动关节冗余度空间机器人的运动学奇异的区别，得到的新的可操作性指标同样可用于机器人的运动规划；推导出了“被动冗余度”空间机器人的最佳最小二乘运动学优化方程．通过“准自运动”实现被动冗余度空间机器人优化控制}通过对平面3DOF空间站机器人的仿真证实了分析得到的结论。下载： 10019