大规模环境下的拓扑地图创建与导航

2010年02月28日 10:47 发布者：hkx

摘要：提出了一种新型拓扑地图，该地图用激光的扇区特征和视觉的比例不变特征来联合表示节点。与传统地图相比，该地图在创建过程中不依赖任何人工路标和机器人的全局定位。机器人通过综合考虑单个节点的相似度和不同节点间的空间关系，利用隐马尔可夫模型来提高节点的识别率。实验表明，该地图不仅易于创建和维护，而且适用于机器人在大规模室内环境下的自主导航。

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