SLAM问题的一种优化数据关联算法
2010年02月27日 10:45 发布者：蹦蹦
摘要：联合相容分支定界算法（JCBB)存在“计算复杂度高”等缺点。为了优化JCBB算法在准确度和计算复杂度方面的性能，对它进行了三处改进：一是采用互斥准则和最优准则来提高关联的准确度；二是根据机器人的位姿和传感器的测量范围将数据关联限度在局部可能区域中；三是自适应地进行分批数据关联。仿真实验结果表明，优化JCBB算法（OJCBB）在保证准确度的同时大大降低了计算复杂度。Victoria Park Dataset实验表明，OJCBB算法的数据关联结果是可信的，而且OJCBB算法的计算效率远远高于JCBB算法。下载全文