基于全志T507-H的Linux-RT + Igh EtherCAT主站案例分享

执行如下命令，添加IgH动态链接库路径。
Target#export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/root/_install/lib
图20
将案例bin目录下的igh_ethercat_dc_motor可执行文件拷贝至评估板文件系统，执行如下命令查看参数信息。
Target#./igh_ethercat_dc_motor --help
图21
执行如下命令，控制两台伺服电机同时正转。
Target#./igh_ethercat_dc_motor -d 0
图22
图23
按下"Ctrl + C"，停止运行程序。
图24
执行如下命令，控制两台伺服电机同时反转。
Target#./igh_ethercat_dc_motor -d 1
图25
图26

按下"Ctrl + C"，停止运行程序。
图27
测试结果如下表所示：

工程环境控制算法点对点控制 x 2轴
循环周期1ms
测试结果测试项Min(us)Max(us)
EtherCAT任务调度抖动(period)-186184
测试数据EtherCAT任务调度抖动的区间为[-186us,184us]

参数解析：（1）latency：等待唤醒时间(ns)。（2）period：EtherCAT通讯周期时间(ns)。（3）exec：接收和发送EtherCAT数据时间(ns)。