什么是无刷电机的六步换向原理？

无刷直流电机是内外倒置的直流电机，与一般直流电机不同，无刷电机的转子是永磁体，定子上有绕组，对定子绕组通电，可以产生旋转的或运动的磁场，利用此磁场带动转子转动。三相无刷电机具有三相定子，为了防止转子被定子锁住，同一时刻必须以特定的方式按顺序为其中的两相通电，以产生旋转磁场。这种特定的通电顺序一般按照转子所处的空间位置不同，分为6步，故称为“六步换向”。无刷电机运行在PWM模式下，并进行六步换向。直流无刷电机的桥式电路，一共有三相六个MOS管， 每一相都有上下桥臂。所谓六步换向即需要通过六步来完成转子旋转一周，即每步60度。通过对三相交替通电，完成旋转。在这里，六步换向可以大致写成(A,B)，（C,B），（C,A），（B,A），（B,C），（A,C）。在此不止这一种方式。可以看到，每次仅有两相通电，另外一相不通电。在六步换向中有一个死区时间，死区时间是防止一相的上下桥臂同时导通从而烧掉。而刹车功能是指在外部有异常信号时，使桥式电路关断，从而停下电机。但这种只在一些不损坏本体结构的东西上使用，在无人机和四旋翼上不使用（刹车的话会摔坏）。无刷电机六步换向中，上桥臂负责产生PWM波，而下桥臂则只需产生高电平和低电平即可。无需产生PWM波。PWM波的占空比越大平均电流越大。