用于球罐焊接的柔性导轨焊接机器人研究

摘要：针对大型球罐焊接的工程实践，开发出系列柔性轨道焊接机器人，实现球罐的全位置多道多层焊接；并针对研制过程中的难点对焊接机器人锁紧机构的设计、在线焊缝轨迹示教、在线全位置焊接参数控制、自主学习开放式专家系统进行详细说明。实践证明，该柔性导轨焊接机器人能够较好地完成复杂工件的多种焊缝的现场焊接，尤其是球罐全位置焊接的工艺要求。