弧焊机器人与数控变位机协同作业规划

摘要：在研究了弧焊机器人和变位机协同作业的路径规划之后，提出用仿真进行协同作业规划的方法。该方法以位置和速度约束来规划机器人和变位机的运动，并根据作业路径建立样条函数，以样条函数作为仿真时焊枪位姿的点驱动函数。利用仿真结果，提取出仿真过程中弧焊机器人和变位机各关节的角位移函数，并由此生成弧焊机器人系统的焊接作业程序。经过机器人专用平台验证，采用该方法规划的弧焊机器人与数控变位机协同作业，其运动轨迹完全满足焊接作业要求。